一、產(chǎn)品概述
產(chǎn)品選用車規(guī)級(jí)零部件設(shè)計(jì),各系統(tǒng)功能可正常運(yùn)作,成為一臺(tái)可自主行駛的無(wú)人車,增加學(xué)習(xí)樂(lè)趣,可培養(yǎng)學(xué)員掌握無(wú)人車的裝配、調(diào)試與維修的動(dòng)手能力、故障分析與處理能力。適用于作為高職院校自動(dòng)駕駛汽車課程的實(shí)訓(xùn)設(shè)備,以及相關(guān)比賽訓(xùn)練裝備。
二、功能目標(biāo)
?實(shí)現(xiàn)特定場(chǎng)景下的點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)人駕駛功能,包括人機(jī)交互、傳感、控制和執(zhí)行等模塊,開放地圖采集、循跡跟蹤、障礙物檢測(cè)等功能操作接口,并給出實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。(提供完整視頻演示)
?實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛、自動(dòng)停車、避障行駛、彎道行駛、轉(zhuǎn)彎掉頭等自動(dòng)駕駛行駛功能。(提供完整視頻演示)
學(xué)校可基于該平臺(tái)開設(shè)硬件電路設(shè)計(jì)、線控技術(shù)教學(xué)與科研、先進(jìn)傳感器數(shù)據(jù)采集、地圖采集與編輯、軌跡規(guī)劃與路徑跟蹤、障礙物檢測(cè)、車道線檢測(cè)等多門試驗(yàn)課程;
提供線控控制器電路原理圖、線控控制器嵌入式源代碼,提供線控CAN協(xié)議及C++測(cè)試源碼,提供激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)等傳感器數(shù)據(jù)采集C++源碼。
三、技術(shù)參數(shù)及主要配置
1. 車輛參數(shù)
1)參考外廓尺寸(mm):1500×780×500
2)軸距(mm):1020
3)整備質(zhì)量(Kg):≤150
4)載重(kg):200
5)最高車速(km/h):≥15
6)最大續(xù)航里程(Km):70
7)最大爬坡度(%):≥15
8)15 km/h-0剎車距離(m):≤3
9)百公里耗電量(20km/h勻速)(kwh):3.5—4.5
10)電機(jī)額定功率(W):800
11)電機(jī)最大功率(kw):2-3
12)充電器:車載式
13)電池類型:鋰電(帶BMS)
14)電池包容量:60V 40Ah
15)制動(dòng)系統(tǒng):線控、液壓、雙回路
16)防溜坡功能:有
17)電機(jī)最大扭矩(N.m):15—20
18)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速(r/min):3000—4000
19)主減速比:10:1
20)電機(jī)驅(qū)動(dòng)形式:后置后驅(qū)
21)充電電壓(V):220
22)充電時(shí)間(h):6—8
2.自動(dòng)駕駛部件
1) 攝像頭 1個(gè)
1)多線激光雷達(dá) 1個(gè)
2)北斗RTK1 1套
3)組合慣導(dǎo)1個(gè)
4)超聲波雷達(dá)8個(gè)(選裝)
5)工控機(jī) 1臺(tái)
6)單片機(jī) 1臺(tái)
3. 功能特點(diǎn):
1)傳感器數(shù)據(jù)接口:毫米波雷達(dá)、視覺(jué)、激光雷達(dá)、北斗RTK、慣導(dǎo)等傳感器數(shù)據(jù)接口;
2)車輛橫縱向控制通訊協(xié)議:車輛橫向控制、車輛縱向控制;
3)提供線控控制器、線控控制、傳感器數(shù)據(jù)采集C++源碼,支持學(xué)校進(jìn)行自動(dòng)駕駛軟件二次開發(fā),并提供相關(guān)培訓(xùn)。
三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1)自動(dòng)駕駛小車原理與功能構(gòu)成;
2)自動(dòng)駕駛汽車傳感器功能與安裝調(diào)試;
3)底盤線控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì);
4)底盤線控技術(shù)性能試驗(yàn);
5)自動(dòng)駕駛汽車傳感器數(shù)據(jù)采集、地圖采集與編輯;
6)激光雷達(dá)SLAM自主定位與導(dǎo)航;
7)使用C++代碼實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤的原理與方法;
8)使用C++代碼實(shí)現(xiàn)傳感融合算法及決策算法;
基于深度學(xué)習(xí)的障礙物檢測(cè)、車道線檢測(cè)功能實(shí)現(xiàn)。
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